高速 NoX 想要把变道策略做好对感知要求还是非常高的。
在两车道的高速,轿车由于高度更低,视野有限,加上右侧经常有大货车,很容易出现无效变道。
比如图一发起变道的时候,视野里右侧车道没有车,变了大概 1/3 就可以看到右侧车道前方的大车,这个时候变过去多半是无效变道。
不过感知界面上得变了 2/3 才会显示出识别到大车。
其实可以做一个策略,看到右侧有车且速度差较大的话,可以立马回退。
(有毫米波雷达的车雷达只要探测到应该就能获得速度信息,视觉的车看算法,需要几帧才能算出前车速度信息。)
这个维度来看,在这个场景下蔚来的暸望塔布局应该会有不小的优势。
这次跑长途还遇到一个高频出现无效变道的场景,就是在隧道前,每次进隧道限速都会从 120 降 100 或者 100 降 80。
这种场景下,前车会比我们更早减速,这个时候系统就会触发变道超车的策略,然后在进隧道的实线前变到右侧车道。
但右侧车道一定会有慢速的大车(60 左右的车速),这个时候因为隧道利通常是实线,所以你只能跟着大货 40-60 开,直到出隧道。
希望厂家可以写一条规则,抑制一下两车道隧道前向右变道的欲望。
在两车道的高速,轿车由于高度更低,视野有限,加上右侧经常有大货车,很容易出现无效变道。
比如图一发起变道的时候,视野里右侧车道没有车,变了大概 1/3 就可以看到右侧车道前方的大车,这个时候变过去多半是无效变道。
不过感知界面上得变了 2/3 才会显示出识别到大车。
其实可以做一个策略,看到右侧有车且速度差较大的话,可以立马回退。
(有毫米波雷达的车雷达只要探测到应该就能获得速度信息,视觉的车看算法,需要几帧才能算出前车速度信息。)
这个维度来看,在这个场景下蔚来的暸望塔布局应该会有不小的优势。
这次跑长途还遇到一个高频出现无效变道的场景,就是在隧道前,每次进隧道限速都会从 120 降 100 或者 100 降 80。
这种场景下,前车会比我们更早减速,这个时候系统就会触发变道超车的策略,然后在进隧道的实线前变到右侧车道。
但右侧车道一定会有慢速的大车(60 左右的车速),这个时候因为隧道利通常是实线,所以你只能跟着大货 40-60 开,直到出隧道。
希望厂家可以写一条规则,抑制一下两车道隧道前向右变道的欲望。
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